Publications #

Gait Sequence Upsampling using Diffusion Models for Single LiDAR Sensors
Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
arXiv
Accepted to SII 2025

Fast LiDAR Upsampling using Conditional Diffusion Models
Sander Elias Magnussen Helgesen, Kazuto Nakashima, Jim Tørresen, Ryo Kurazume
arXiv Code
Accepted to RO-MAN 2024

LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Demo Slide Poster
Accepted to ICRA 2024

Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Slide Poster
Accepted to WACV 2023

Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Slide
Accepted to IROS 2021

RGB-based Gait Recognition with Disentangled Gait Feature Swapping
Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Learning Viewpoint-Invariant Features for LiDAR-Based Gait Recognition
Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Lifelogging Caption Generation via Fourth-Person Vision in a Human-Robot Symbiotic Environment
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Virtual IR Sensing for Planetary Rovers: Improved Terrain Classification and Thermal Inertia Estimation
Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Joseph Gatto, Shoya Higa, Norris Khoo, Ryo Kurazume, Adrian Stoica
Paper
Presented at IROS 2020

Fukuoka Datasets for Place Categorization
Oscar Martinez Mozos, Kazuto Nakashima, Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Website Paper

Learning Geometric and Photometric Features from Panoramic LiDAR Scans for Outdoor Place Categorization
Kazuto Nakashima, Hojung Jung, Yuki Oto, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar Martinez Mozos
Website Paper Code

Gait Sequence Upsampling using Diffusion Models for Single LiDAR Sensors
Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
arXiv

S2Gait: RGB-based Gait Recognition with Style Feature Sampling Data Augmentation
Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

Sensor Pods and ROS2-TMS for Construction for Cyber-Physical System at Earthwork Sites
Ryuichi Maeda, Tomoya Kouno, Kohei Matsumoto, Yuichiro Kasahara, Tomoya Itsuka, Kazuto Nakashima, Yusuke Tamaishi, Ryo Kurazume

Development of Dementia Care Training System using AR and Large Language Model
Tomoya Miyawaki, Yuki Nishiura, Ryouta Fukuda, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

Fast LiDAR Upsampling using Conditional Diffusion Models
Sander Elias Magnussen Helgesen, Kazuto Nakashima, Jim Tørresen, Ryo Kurazume
arXiv Code

LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Demo Slide Poster

ROS2-TMS for Construction: CPS platform for earthwork sites
Ryuichi Maeda, Kohei Matsumoto, Tomoya Kouno, Tomoya Itsuka, Kazuto Nakashima, Yusuke Tamaishi, Ryo Kurazume

Development of a Retrofit Backhoe Teleoperation System using Cat Command
Koshi Shibata, Yuki Nishiura, Yusuke Tamaishi, Kohei Matsumoto, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Paper

Evaluation of Ground Stiffness using Multiple Accelerometers on the Ground during Compaction by Vibratory Rollers
Yusuke Tamaishi, Kentaro Fukuda, Kazuto Nakashima, Ryuichi Maeda, Kohei Matsumoto, Ryo Kurazume
Paper

Analysis of Force Applied to Horizontal and Vertical Handrails with Impaired Motor Function
Ryoya Kihara, Qi An, Kensuke Takita, Shu Ishiguro, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Paper

Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Slide Poster

Understanding Humanitude Care for Sit-To-Stand Motion by Wearable Sensors
Qi An, Akito Tanaka, Kazuto Nakashima, Hidenobu Sumioka, Masahiro Shiomi, Ryo Kurazume
Paper

2V-Gait: Gait Recognition Using 3D LiDAR Robust to Changes in Walking Direction and Measurement Distance
Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Gait Recognition using Identity-Aware Adversarial Data Augmentation
Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Website Paper arXiv Code Slide

MU-Net: Deep Learning-Based Thermal IR Image Estimation From RGB Image
Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Sir Rafol, Adrian Stoica, Ryo Kurazume
Website Paper

TU-Net and TDeepLab: Deep Learning-based Terrain Classification Robust to Illumination Changes, Combining Visible and Thermal Imagery
Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Adrian Stoica, Ryo Kurazume
Website Paper

Fourth-person Captioning: Describing Daily Events by Uni-supervised and Tri-regularized Training
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume
Paper

Virtual Sensors Determined Through Machine Learning
Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume, Jim Torresen
Paper

Recognizing Outdoor Scenes by Convolutional Features of Omni-Directional LiDAR Scans
Kazuto Nakashima, Seungwoo Nham, Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar M Mozos
Paper

Previewed Reality: Near-Future Perception System
Yuta Horikawa, Asuka Egashira, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume
Paper

Feasibility Study of IoRT Platform "Big Sensor Box"
Ryo Kurazume, Yoonseok Pyo, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Tokuo Tsuji
Website Paper Code
Finalist of Best Service Robotics Paper Award

Automatic Houseware Registration System for Informationally-Structured Environment
Kazuto Nakashima, Julien Girard, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume
Paper

Fourth-Person Sensing for a Service Robot
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Pyo Yoonseok, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume
Paper

Fourth-Person Sensing for Pro-active Services
Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Yoonseok Pyo, Ryo Kurazume
Paper

Multi-perspective Image Captioning for Human-Robot Symbiotic Scenes
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Oral Contribution Award

CNN based Beach Litter Classification using LiDAR
Beomjoon Lee, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

Describing Daily Events in Intelligent Space via Fourth-person Perspective Images
Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume
Best Poster Presentation Award

A CNN-based Gait Recognition Robust to Low Resolution Images using Inter-image Difference
Naoki Setoguchi, Kazuto Nakashima, Wu Tong, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

Previewed Reality: Near-Future Perception System
Yuta Horikawa, Asuka Egashira, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

Navigation System of Personal Mobility in Informationally Structured/Unstructured Environments
Yuuta Watanabe, Akio Shigekane, Kohei Matsumoto, Yongjin Jung, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

Houseware Detection using Wearable Camera
Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

Gait Recognition using Convolutional Neural Networks
Tong Wu, Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

土木施工現場の状況把握のためのセンサポッド実証機の開発 -第2報 運搬・設置が容易で長時間駆動する杭型センサポッドの開発-
高野 智也, 前田 龍一, 松本 耕平, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

条件付きフローマッチングによるLiDARデータ生成モデルのサンプリング高速化
中嶋 一斗, 劉 瀟文, 宮脇 智也, 岩下 友美, 倉爪 亮

拡散モデルの条件付き生成を用いたLiDARデータのSim2Realドメイン変換
宮脇 智也, 中嶋 一斗, 劉 瀟文, 岩下 友美, 倉爪 亮

RGB情報を活用したデータ拡張に基づく歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, アン・ジョンホ, 岩下 友美, 倉爪 亮

拡散モデルを用いたLiDAR点群投影ベースの歩容映像復元
アン・ジョンホ, 中嶋 一斗, 吉野 弘毅, 岩下 友美, 倉爪 亮

欠損ノイズが再現可能なSim2RealによるLiDARセグメンテーション
宮脇 智也, 中嶋 一斗, 劉 瀟文, 岩下 友美, 倉爪 亮

拡散モデルを用いたリサンプリングによる3D LiDARデータの欠損補完
中嶋 一斗, 倉爪 亮

起立動作中に手すり・臀部・足底部にかかる力を用いた高齢者の体力測定データの評価
木原 諒也, 安 琪, 滝田 謙介, 石黒 周, 中山 和洋, 三好 敢太, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

土木施工現場の状況把握のためのセンサポッド実証機の開発
高野 智也, 松本 耕平, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

土工現場用CPS プラットフォームROS2-TMS for Construction の開発 -第2報360 度カメラ映像を用いたCPS 可視化実験-
前田 龍一, 高野 智也, 松本 耕平, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

LiDARデータの距離・反射強度・欠損分布を表現する深層生成モデルの開発
劉 瀟文, 中嶋 一斗, 宮脇 智也, 岩下 友美, 倉爪 亮

欠損確率の再現によるLiDAR Sim2Realの検討
宮脇 智也, 中嶋 一斗, Xiaowen Liu, 岩下 友美, 倉爪 亮

複数投影視点の適応的学習に基づく3D LiDARを用いた歩容認証
安 正鎬, 中嶋 一斗, 吉野 弘毅, 岩下 友美, 倉爪 亮

歩容特徴に基づく歩行者画像の新規生成を用いた歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 安 正鎬, 岩下 友美, 倉爪 亮

土木工事における地盤剛性評価・安全管理のための分散型センサポッドの開発
福田 健太郎, 中嶋 一斗, 前田 龍一, 松本 耕平, 倉爪 亮

3D LiDARセンサの点群投影方式による計測距離と歩行方向に対する歩容認証の頑健性評価
安 正鎬, 中嶋 一斗, 吉野 弘毅, 岩下 友美, 倉爪 亮
Paper

歩容特徴の抽出精度向上のための異なる人物間の特徴交換を用いた歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 安 正鎬, 岩下 友美, 倉爪 亮
Paper

ユマニチュード介護の「触れる」スキルの評価と被介護者の情動の変化の解明
安積 諒馬, 安 琪, 中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性評価手法の提案
福田 健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

距離画像の陰的表現に基づくGANを用いた3D LiDARデータのドメイン適応
中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮

3D LiDAR点群の投影画像を用いた計測距離と歩行方向の変化に頑健な歩容認証
安 正鎬, 中嶋 一斗, 吉野 弘毅, 岩下 友美, 倉爪 亮

歩容特徴の抽出精度向上のための同一人物間の特徴交換を用いた歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 安 正鎬, 岩下 友美, 倉爪 亮

レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発
西浦 悠生, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発 ―第2 報多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性の定量化―
福田 健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

陰的画像表現を用いた3D LiDARデータの深層生成モデリング
中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮

転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発
福田 健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証 (第2報)
安 正鎬, 山田 弘幸, 中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮
Paper

ユマニチュードによる立ち上がり動作介助における介助者と被介助者の身体にかかる反力の解析
田中 彰人, 安 琪, 中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

確率的欠損表現を用いたLiDARデータの生成モデリング
中嶋 一斗, 倉爪 亮

多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証
Jeongho Ahn, 山田 弘幸, 中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

LiDAR点群アップサンプリングのための欠損と反射率を考慮した深度マップ超解像
Qiongyu Li, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証
吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮

レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別
Beomjoon Lee, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成 第2報 顕著領域クラスタリングによる視点間アテンションの統合
中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成
中嶋 一斗, 倉爪 亮
Paper

異なる画像間差分を入力とするCNNを用いた低解像度画像に頑強な歩容認証
瀬戸口 直輝, 中嶋 一斗, 呉 桐, 岩下 友美, 倉爪 亮

画像間差分とCNNを用いた低解像度画像による歩容認証
瀬戸口 直輝, 中嶋 一斗, 呉 桐, 岩下 友美, 倉爪 亮
Paper

レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別
南 承佑, 中嶋 一斗, 倉爪 亮, 関口 正一

マルチモーダル全方位画像の共起性と循環性を考慮した畳込み特徴学習による一般屋外環境識別
中嶋 一斗, 河村 晃宏, 倉爪 亮
Paper

第四人称キャプショニング：相補性を有する分散視覚を用いたヒト-ロボット共生空間の状況記述
中嶋 一斗, 岩下 友美, 河村 晃宏, 倉爪 亮
学生奨励賞

正負フレーム間差分を用いた深層学習による歩容認証
呉 桐, 中嶋 一斗, 瀬戸口 直輝, 岩下 友美, 倉爪 亮

Previewed Reality 情報構造化空間における近未来可視化システム ―没入感ディスプレイを用いたシステム構築と実験―
堀川 雄太, 中嶋 一斗, 河村 晃宏, 倉爪 亮
Paper

全周距離画像を入力とするConvolutional Neural Networkを用いた屋外環境の種別推定
中嶋 一斗, Oscar Martinez Mozos, 倉爪 亮

情報構造化環境におけるスマートグラスとFaster R-CNNを用いた日常物品登録システムの開発
中嶋 一斗, 岩下 友美, 高嶺 朝理, 倉爪 亮
Paper

サービスロボットのための第4人称センシングの提案
中嶋 一斗, 岩下 友美, ピョ ユンソク, 高嶺 朝理, 倉爪 亮

サービスロボットのための第4人称センシングの提案
中嶋 一斗, 岩下 友美, ピョ ユンソク, 高嶺 朝理, 倉爪 亮